1樓：
步進電機的正反轉是由電機的控制板應對的，你只需通過數字埠給電機控制板正反轉訊號就行了。如果你用的是單向單迴路pid調節，就需要判斷物件的反饋值和設定值之間的關係，決定數字埠上輸出什麼方向的訊號。
2樓：匿名使用者
你的這個還真不錯，我第一次見到，有點孤陋寡聞了請見諒啊。對於你提出的問題我說一下自己的看法，不知道是否正確，反正大家互相研究嘛。
步進馬達的轉速控制應該是由周波數的大小而決定出的。
馬達轉速計算公式如下：
a、馬達的步進角：θ＝3600/mzr m－定子的繞組相數。
zr－轉子的磁極數。
b、馬達每轉的步數：np＝3600/θ θ－馬達的步進角c、馬達的轉速**數/分）：n＝60分×pps/np （60×周波數/每轉步數）
不知道我回答的是不是你想要的如果不對也請各位指教互相研討。
3樓：八俁梟
我覺得是不是要寫出步進電機的動力學模型呢？可以是傳函的形式，也可以是狀態空間的形式。
關於pid調解，推薦臨界比度法：
首先置ki=0，kd=0， 然後增加kp直至系統開始等幅**km(即閉環系統極點在jw軸上)。記下此時的週期pm
kp=0.6km，ki=km/（0.5pm），kd=0.125*pm*km
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